La storia della trigonometria si perde nella notte dei tempi e si è sviluppata grazie al contributo di molti studiosi che hanno operato in epoche diverse e in differenti culture. Della sua storia più antica si possono solo seguire le tracce in modo discontinuo, basandosi su testi e trattati di matematica che ci sono pervenuti o sulle notizie riportate in altre opere.

La trigonometria stabilisce relazioni tra grandezze angolari e grandezze lineari, per cui  già in epoca molto antica gli Egiziani misuravano l'inclinazione di un piano rispetto ad un altro attraverso questa scienza, anche se allora non era ancora conosciuta come tale.

L'uso delle funzioni trigonometriche nacque però principalmente in astronomia: del resto, gli antichi popoli della Mesopotamia, detti anche Babilonesi, si dedicavano parecchio alle osservazioni astronomiche.

Presso i Greci, poi, l'astronomia divenne una scienza molto legata alla matematica e in particolar modo alla trigonometria, al punto di essere considerata parte integrante di essa.

Gli Indiani non fecero trattazioni sistematiche, anche se la prima apparizione dell'attuale seno di un angolo si ritrova in una loro opera.

Gli Arabi, dopo un primo periodo in cui proseguirono con l'uso delle corde fatto dai Greci, adottarono l'uso indiano di lavorare con la funzione seno.

Dal Rinascimento, infine, la trigonometria si sviluppò prevalentemente presso gli Europei, con un costante sviluppo, fino al secolo XVIII.